从具体需求出发，感知层激光雷达、4D毫米波雷达及BEV算法等的应用提高四川数据标注的复杂度。传统的2D图像数据通过摄像头进行采集，涉及到的数据标注包含点标注、线标注、框标注以及语义分割。3D点云数据通过激光雷达进行采集，对目标进行外轮廓3D拉框，可精确地“描绘”出周边环境，不受外界环境、光照等因素干扰，更好的感知汽车周边道路环境，为感知系统提供决策依据。

基于3D点云标注的基础上，通过对感知物体进行物体的追踪与运动属性检测，并加入时序信息，由此获得4D点云标注信息。将当前已收集到的多维度、多角度的点云信息进行压缩，在提升现有点云稠密度的同时，再进行物体检测可获得更精确的点云标注信息。BEV标注则要求通过算法对齐和融合多传感器数据，在更准确统一的鸟瞰视图上进行处理。